Határában római kori emlékeket tártak fel. Középkori történelméről keveset tudunk. A Dőry-család telepíti le német lakosait a
XVII. században. A család romos kastélya még mindig áll a falu központjában. A Dőryiek és a kisdorogiak a bonyhádi tájfajta
szarvasmarha tenyésztésével tették híressé magukat. Kisdorog volt az egyik fő tenyésztőhely. Az I. világháború után innen a
törzskönyvezés Tolna megyében.
A buszmegálló mellett "Ora et Labora" feliratú kis kápolna, benne a Bonyhádi Zománcgyárban készült kép Szűz Máriáról és Szent Józsefről.
A falu római katolikus temploma klasszicista homlokzattal 1809-ben épült. Berendezése szintén klasszicista.
A plébánia ház 18. század végi régi barokk épület.
A II. világháború után német lakosságának zömét kitelepítik, helyükre bukovinai székelyek és felvidéki magyarok érkeznek.
Tamás Menyhért író Kisdorogot vallja fogadott szülőföldjének, kisregényeiben tette híressé a környéket.
A faluhoz tartozik Ördogmalom, Juhépuszta és Ódány. Ez utóbbi Mária napi búcsújáról híres a környéken.